[发明专利]基于Qt的室内多无人机编队控制系统在审
| 申请号： | 201610915464.4 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN106406345A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 宗群;韩宇;张博渊;邢娜;陈扬 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机地面站软件开发技术领域，为借助无人机分布式网络实现各无人机与地面指挥中心的实时数据交互，并在此基础上完成任务分配、轨迹优化和集群控制等飞行决策。本发明采用的技术方案是，基于Qt的室内多无人机编队控制系统，包括多架无人机、地面站、室内定位系统、ZigBee网络设备，ZigBee网络设备包括一个协调器模块与多个路由模块；协调器模块与地面站有线连接；无人机向地面站反馈自身的位置信息和姿态信息，其中位置信息由室内定位系统提供，姿态信息由机载传感器获取。本发明主要应用于无人机编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 qt 室内 无人机 编队 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于Qt的室内多无人机编队控制系统，其特征是，基于Qt的室内多无人机编队控制系统，包括多架无人机、地面站、室内定位系统、ZigBee网络设备，ZigBee网络设备包括一个协调器模块与多个路由模块；协调器模块与地面站有线连接；无人机向地面站反馈自身的位置信息和姿态信息，其中位置信息由室内定位系统提供，姿态信息由机载传感器获取；每架无人机上均设置有一个路由模块，路由模块与无人机上的控制器有线连接，控制器通过内置协议组建相应的数据帧经ZigBee网络实现无人机群与地面站的实时数据交互；地面站端主要完成俩方面工作，一方面要对各无人机回传的飞行数据进行解包，并以人性化的界面进行显示；同时地面站还要运行编队控制算法，实时计算出每架无人机的目标位置并对数据进行打包，以无线的方式发给对应无人机。
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