[发明专利]一种六自由度主被动复合定位与隔振平台

摘要

本发明公开了一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其特征在于：该平台还包括执行器单元(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台(1)连接，通过下柔性铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，其轴线相互垂直，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构。本发明的六自由度主被动复合定位与隔振平台，六个执行器单元在空间呈现立方体构型，每个执行器具有相同的结构特性和控制特性，可实现六自由度精确定位和精密隔振，可广泛引用于航空航天、光学仪器仪表及精密制造测量等领域。

主权项

1.一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其中，所述基础平台(3)下端与外部平台连接，负载平台(1)上端与需要隔振的设备连接，用于承载需要隔振的设备，其特征在于：该平台还包括执行器单元(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台(1)连接，通过下柔性铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构，所述执行器单元(2)轴线相互垂直，使得任何轴线上的运动均可以由相邻的两个执行器单元的运动决定，从而能够在六个自由度上实现隔振与定位的功能；所述次级隔振机构包括主动隔振器和被动隔振器，所述主动隔振器和被动隔振器组成并联结构，用于实现低频振动衰减，降低系统固有频率附近的振动幅值，从而实现次级隔振；所述主动隔振器包括音圈电机支撑架(205)、音圈电机(206)和音圈电机背板(207)，所述音圈电机支撑架(205)与弹簧导向架(204)相连，音圈电机(206)一端与音圈电机支撑架(205)相连，另一端与音圈电机背板(207)相连，所述音圈电机可根据所述负载平台的振动情况，调整施力大小，从而实现低频振动衰减。