[发明专利]一种视觉里程计算方法和装置有效
申请号: | 201610916485.8 | 申请日: | 2016-10-20 |
公开(公告)号: | CN107967691B | 公开(公告)日: | 2021-11-23 |
发明(设计)人: | 李静雯;刘童;刘殿超;师忠超;王刚 | 申请(专利权)人: | 株式会社理光 |
主分类号: | G06T7/246 | 分类号: | G06T7/246;G06T7/33 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 安之斐;李文娟 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明实施例提供了一种视觉里程计算方法和装置,根据本发明实施例的方法包括:检测视频图像中帧图像的特征点;对所述视频图像中相邻两帧的特征点进行匹配,获取特征点匹配对,以用于计算物体的运动,其中,在所述匹配之前根据训练过的第一相关参数对所述特征点进行调节,利用调节后的特征点进行匹配,获取所述特征点匹配对,和/或,在所述匹配之后根据训练过的第二相关参数对所述特征点匹配对进行调节,获取调节后的特征点匹配对。 | ||
搜索关键词: | 一种 视觉 里程 计算方法 装置 | ||
【主权项】:
一种视觉里程计算方法,包括:检测视频图像中帧图像的特征点;对所述视频图像中相邻两帧的特征点进行匹配,获取特征点匹配对,以用于计算物体的运动,其中,在所述匹配之前根据训练过的第一相关参数对所述特征点进行调节,利用调节后的特征点进行匹配,获取所述特征点匹配对,和/或,在所述匹配之后根据训练过的第二相关参数对所述特征点匹配对进行调节,获取调节后的特征点匹配对。
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