[发明专利]一种黄瓜采摘机器人的末端执行器

摘要

本发明涉及智能农业机械技术领域，公开了一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件。本发明提供的末端执行器可采摘各种遮挡情况下的黄瓜，能适应复杂的种植环境，采摘成功率高。

主权项

1.一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其特征在于，包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元的上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；升降机构包括步进电机、与步进电机固定连接的支座、滚珠丝杠副以及光轴，滚珠丝杠副中的滚珠螺母固定在连接支架上，滚珠丝杠副中的滚珠丝杠的一端与步进电机的输出端连接，另一端与视觉单元和切割单元连接，光轴的一端固定在支座上，另一端穿过连接支架并与视觉单元和切割单元连接，该光轴的轴线与滚珠丝杠的轴线是平行的，使得工作时步进电机带动滚珠丝杠的转动在光轴的定向作用下，带动视觉单元和切割单元上下运动；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件；控制单元包括与视觉单元连接的上位机、与上位机连接的单片机，以及分别由单片机控制的气路系统和电路系统，气路系统设置有分别与夹持单元和切割单元连接的电磁换向阀，电路系统通过电磁继电器控制电磁换向阀，进而控制夹持单元和切割单元的工作；该电路系统通过电机驱动器驱动步进电机。