[发明专利]一种机器人一体式关节结构在审
| 申请号： | 201610916595.4 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN106272535A | 公开（公告）日： | 2017-01-04 |
| 发明（设计）人： | 左昱昱;李建伟;庄晓琴 | 申请（专利权）人： | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 215101 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人一体式关节结构，其使得整个关节的结构紧凑，体积小，重量轻，且合理排布管线，使得穿线方便，扩大了机器人关节适用范围和场合。其包括主轴、外壳，主轴贯穿外壳的安装腔体的中心，其特征在于：安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器，主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔，无框电机包括电机转子轴、无框电机座，电机转子轴的其中一段的外环面上套装有电磁刹车，电机转子轴的输出段紧固连接谐波减速器的输入部分，谐波减速器的输出部分固装于主轴的输出部分，电机转子轴的输入段外凸于外壳，电机转子外凸的部分套装有编码器，主轴为空心主轴，主轴内的空腔用于走线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 体式 关节 结构 | ||
【主权项】：
一种机器人一体式关节结构，其包括主轴、外壳，所述主轴贯穿所述外壳的安装腔体的中心，其特征在于：所述安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器，所述主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔，所述无框电机包括电机转子轴、无框电机座，所述电机转子轴的其中一段的外环面上套装有所述电磁刹车，所述电机转子轴的输出段紧固连接所述谐波减速器的输入部分，所述谐波减速器的输出部分固装于所述主轴的输出部分，所述电机转子轴的输入段外凸于所述外壳，所述电机转子外凸的部分套装有编码器，所述主轴为空心主轴，所述主轴内的空腔用于走线，所述电磁刹车断电刹车、通电脱离电机转子轴。
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