[发明专利]房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及学习方法有效
| 申请号： | 201610917157.X | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN106493733B | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 夏钢;夏泽宇;方宁;陈牧遥;方天翼;陈斌;何迎春;宋杨;罗兵 | 申请（专利权）人： | 苏州大成电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及巡航方法，建立坐标系的方法包括以下步骤：识别磁钉，确定坐标原点；巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。巡航机器人学习方法包括以下步骤：巡航机器人根据初始数据，第n数据、第n‑1数据，…，第n‑m数据分析出第n+1优化路径；根据第n+1优化路径，巡航机器人进行第n+1次例行巡航，并根据第n+1次例行巡航的实际巡航路径形成第n+1数据。 | ||
| 搜索关键词： | 房间 巡航 机器人 坐标系 建立 方法 学习方法 | ||
【主权项】：
1.一种轮廓轨迹坐标内的巡航机器人学习方法，其特征在于：其包括以下步骤：1）在房门处设置磁钉，并建立巡航坐标系：（1）进入房间时，在门槛处巡航机器人通过自身的磁传感器识别磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；（3）巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据；2）所述学习方法包括以下步骤：（a）巡航机器人根据初始数据分析出第一优化路径；根据第一优化路径，巡航机器人进行第一次例行巡航，并根据第一次例行巡航的实际巡航路径形成第一数据；（b）巡航机器人根据初始数据和第一数据分析出第二优化路径；根据第二优化路径，巡航机器人进行第二次例行巡航，并根据第二次例行巡航的实际巡航路径形成第二数据；（c）巡航机器人根据初始数据，第n数据、第n‑1数据，…，第n‑m数据分析出第n+1优化路径；根据第n+1优化路径，巡航机器人进行第n+1次例行巡航，并根据第n+1次例行巡航的实际巡航路径形成第n+1数据。
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