[发明专利]基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法

摘要

本发明涉及一种基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法，包括箱子输送平台，水果供给装置，并联机械手；水果供给装置布置在并联机械手两侧，可以按需求布置装置1到4个，供给不同种类的水果；箱子输送平台承载箱子并辅助箱子前后推送，箱子输送平台的上方安装有并联机械手；水果供给装置可以把杂乱的水果分离开来，逐个输送至其抓取平台，并联机械手从各水果供给装置的抓取平台抓取水果，装入箱子内部由程序规划好的位置处。本发明可以实现把不同种类球形水果和不同配置量水果自动装入同一箱子工作，这不仅满足顾客个性化的购买需求，而且方便物流运输。

主权项

基于并联机械手的球形水果自动装箱机械，其特征在于：它包括箱子输送平台（10），所述箱子输送平台（10）的两侧面设置有多个水果供给装置（20），所述箱子输送平台（10）上放置有箱子（30），所述箱子输送平台（10）的顶部通过门型支架安装有并联机械手（40），所述并联机械手（40）与水果供给装置（20）相配合实现多种球形水果的混合装箱，所述箱子输送平台（10）、水果供给装置（20）和并联机械手（40）同时与电控系统硬件部分相连，所述电控系统硬件部分与软件部分相配合进行水果装箱作业。