[发明专利]一种目标跟踪控制方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种目标跟踪控制方法及装置。其中，该方法包括：获取终端实时采集的图像；提取当前图像中与所述目标物体相对应的目标色块；将所述目标色块的有效面积与预设面积值进行比较，并根据比较结果控制所述终端前进/后退，以实现对所述目标物体的跟踪。本发明实施例通过将该目标色块的有效面积与预设面积值进行比较，并根据比较结果控制终端前进/后退，以实现对目标物体的跟踪，解决了如何控制终端的移动，使终端实时跟踪目标物体的问题，使终端与目标物体之间的距离能够得以控制，从而使终端能够实时跟踪目标物体。

主权项

1.一种目标跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取终端实时采集的图像；提取当前图像中与所述目标物体相对应的目标色块；将所述目标色块的有效面积与预设面积值进行比较，并根据比较结果控制所述终端前进/后退，以实现对所述目标物体的跟踪；其中，所述终端为机器人，所述机器人包括头部和身体，所述头部用于采集图像；所述提取当前图像中与所述目标物体相对应的目标色块，包括：控制所述机器人通过旋转头部进行目标物体的搜索，直到所述目标物体出现在所述机器人所采集的图像中；获取所述头部相对于初始位置的旋转角度；根据所述旋转角度控制所述头部和所述身体相向旋转，直到所述头部和所述身体均面向所述目标物体；提取当前图像中与所述目标物体相对应的目标色块；所述控制所述机器人通过旋转头部进行目标物体的搜索，直到所述目标物体出现在所述机器人所采集的图像中，包括：控制所述机器人的头部向左/右进行旋转，并在旋转过程中判断所述目标物体是否出现在所述终端所采集的图像中，若是，则停止旋转，否则继续旋转；若所述机器人的头部旋转幅度达到预设角度范围时，所述目标物体未在所述机器人所采集的图像中出现，则控制所述机器人后退预设距离，并重复控制所述机器人的头部向左/右进行旋转的操作。