[发明专利]基于惯性传感器的四轴飞行器手势控制装置和控制方法有效
| 申请号： | 201610920077.X | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN106293103B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 余乐;李洋洋;陈岩;王瑶;吴超;董文菲;李阳光 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 张海青 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置和控制方法，手势控制装置包括：控制器和惯性传感器。所述惯性传感节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感节点固定在手指第二指节背部且Y轴正方向指向指尖。所述运动姿态融合采用捷联导航算法。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。控制方法，根据采集、处理的先后顺序可将过程分为配置传感器、采集误差和计算手指指令三个步骤。所述控制方法只使用横滚角判断手指姿态。所述左手手势指令，根据平伸手指数确定油门档位。所述右手手势指令，根据大拇指和其余四指的伸收确定飞行器向前、后、左和右飞行方向。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 传感器 飞行器 手势 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
手势控制装置，其特征在于，包括：控制器、惯性传感节点，其中，所述控制器固定在手背上，所述惯性传感节点固定在手指第二指节处；所述惯性传感器用于采集手指的运动姿态角信息并输出给控制器，所述控制器用于采集所述传感器的输出数据，并向四轴飞行器发送控制指令。
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