[发明专利]仿人手机械手

摘要

本发明涉及一种仿人手机械手，包括四指及拇指，四指和拇指的各关节之间分别铰接，四指的各个关节分别与第一连杆机构连接，拇指的各个关节分别与第二连杆机构连接，四指及拇指的一端铰接设置在手部支撑上，手部支撑上移动式设置有传力滑块，第一连杆机构与传力滑块连接，驱动机构驱动传力滑块位于手部支撑上移动，并连动四指呈现弯曲动作，第二连杆机构通过过渡连杆单元与驱动机构连接，驱动机构驱动过渡连杆单元动作并连动拇指呈现弯曲动作，该机械手能够模仿人手掌的实际动作，灵活度极高。

主权项

1.一种仿人手机械手，其特征在于：包括四指及拇指，四指和拇指的各关节之间分别铰接，四指的各个关节分别与第一连杆机构连接，拇指的各个关节分别与第二连杆机构连接，所述四指及拇指的一端铰接设置在手部支撑(102)上，所述手部支撑(102)上移动式设置有传力滑块(30)，所述第一连杆机构与传力滑块(30)连接，驱动机构驱动传力滑块(30)位于手部支撑(102)上移动，并连动四指呈现弯曲动作，所述第二连杆机构通过过渡连杆单元与驱动机构连接，驱动机构驱动过渡连杆单元动作并连动拇指呈现弯曲动作；所述四指包括远、中、近指关节(21、22、23)，远、中、近指关节(21、22、23)顺序铰接，所述近指关节(23)与手部支撑(102)的边缘铰接，所述拇指包括远、中、拇指近端关节(41、42、43),远、中、拇指近端关节(41、42、43)顺序铰接，拇指近端关节(43)与过渡连杆单元铰接，拇指近端关节(43)还与延伸支架(11)铰接；第一连杆机构包括与远指关节(21)及中指关节(22)外壁连接的远指滑块(211)及中指滑块(221)，远指滑块(211)及中指滑块(221)分别与远指关节(21)及中指关节(22)构成长度方向的滑动配合，第一传力杆(212)的一端铰接设置在远指滑块(211)上，第一传力杆(212)的另一端与中指关节(22)铰接且两端的铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行，中指滑块(221)上铰接设置有第二传力杆(222)，第二传力杆(222)的另一端与近指关节(23)铰接且两端的铰接轴与第一传力杆(212)两端的铰接轴平行，第一传力杆(212)与近指关节(23)之间设置有第三传力杆(213)，所述第三传力杆(213)的两端分别与第一传力杆(212)及近指关节(23)铰接且铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行，所述第二传力杆(222)上还设置有第四传力杆(223)，所述第四传力杆(223)的两端分别与第二传力杆(222)及手部支撑(102)铰接且铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行。