[发明专利]一种基于线结构光的曲线焊缝焊接技术

摘要

本发明公开了一种基于线结构光的面向于斜交管的曲线焊缝焊接技术。该方法把机器视觉和机器人运动学很好的结合了起来，解决了曲线焊缝特征点获取过程机械且曲线轨迹模型建立困难的问题。首先控制六自由度机器人，使机器人末端带动工业像机拍摄带有线结构光的曲线焊缝图像。经过一系列的图像预处理以及特征点提取工作以后，得到了曲线焊缝各特征点的空间坐标，经过B样条曲线的拟合，最终得到一条光滑的空间曲线。除此之外，该发明使得焊枪在焊接曲线时，其姿态可以实时的根据工件两边的夹角进行变化，更好的提高了焊接工艺与焊接要求。

主权项

一种基于线结构光的面向于斜交管的曲线焊缝焊接技术方法，其步骤如下：步骤一、控制六自由度工业机器人带动机械臂末端上的工业相机对曲线焊缝进行图像采集；步骤二、根据工业相机所采集的焊缝图像进行图像预处理工作，经过特征点提取算法，得到焊缝各特征点以及参考点的图像坐标；步骤三、利用步骤二求取得到的特征点以及参考点图像坐标进行三维重建，得到这些特征点和参考点的机器人坐标；步骤四、利用步骤三求取的机器人坐标进行空间曲线插值；步骤五、根据已经得到的空间曲线上的各特征点以及各参考点构建的角度，来确定焊枪在各个特征点位置的姿态；步骤六、曲线焊缝每相邻两个特征点之间焊枪姿态的离散。