[发明专利]一种移动机器人初始位姿获取方法和系统有效
| 申请号： | 201610922713.2 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN106568432B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 杨再甫;张小*;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种移动机器人初始位姿获取方法和系统，包括S100获取初始信息；S200根据初始信息，采用粒子群算法获得当前朝向角度位置下的最优匹配度；S300判断当前朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是执行步骤S500；否则，执行步骤S400原地旋转一定角度，获得旋转后朝向角度位置下的最优匹配度，判断旋转后朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是则执行步骤S500获取最优匹配度对应粒子的位置和朝向角度，得到移动机器人的初始位姿；否则执行步骤S600移动机器人的初始位姿获取失败。本发明具有收敛快、精度高、粒子利用率高的优点，移动机器人原地旋转，可捕获移动机器人360°范围内的环境信息，使得激光雷达获取的信息更加丰富。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 最优匹配 角度位置 初始位 初始信息 原地旋转 粒子 匹配 粒子群算法 环境信息 激光雷达 捕获 收敛 失败 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人初始位姿获取方法，其特征在于，包括步骤：S100获取初始信息，包括环境地图信息和移动机器人的朝向角度位置信息；S200根据所述初始信息，采用粒子群算法获得当前所述朝向角度位置下的最优匹配度；S300判断当前所述朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是则执行步骤S500；否则，执行步骤S400；S400原地旋转一定角度，获得所述移动机器人的旋转后朝向角度位置下的最优匹配度，判断所述旋转后朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是则执行步骤S500；否则，执行步骤S600；S500获取最优匹配度对应粒子的位置和朝向角度，得到所述移动机器人的初始位姿；S600移动机器人的初始位姿获取失败。
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