[发明专利]一种智能中草药采集机器人

摘要

本发明公开一种智能中草药采集机器人，包括底座、机械臂和两个第二攀爬臂，其特征在于：所述的机械臂的舵机固定座安装在底座的机械臂固定座上面，所述的两个第二攀爬臂的第五液压缸缸体后端安装在第二攀爬臂固定座上；本发明通过械臂上的舵机、第一液压缸和第二液压缸协同工作使两个机械爪的固定药材部分固定住药材并拔起来，这个设计可以把药材完好无缺的拔起来。

主权项

1.一种智能中草药采集机器人，包括底座（1）、机械臂（2）和两个第二攀爬臂（4），其特征在于：所述的机械臂（2）的舵机固定座（201）安装在底座（1）的机械臂固定座（102）上面，所述的两个第二攀爬臂（4）的第五液压缸（401）缸体后端安装在第二攀爬臂固定座（104）上；所述的底座包括底板（101）、机械臂固定座（102）、储存药材处（103）、两个第二攀爬臂固定座（104），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在底板（101）上面的后侧位置设有储存药材处（103），在储存药材处（103）前侧设有机械臂固定座（102），在底板（101）下面的后侧位置设有两个第二攀爬臂固定座（104），在底板（101）下面的前侧位置设有第一攀爬臂（3），第一攀爬臂（3）包括两个第三液压缸（301）、第三液压缸顶板（302）、两个第一导轨（303）、两个第一滑块（304）、四个第二摄像头（305）、两个第二摄像头固定座（306）、两个第四液压缸（307）、两个第四液压缸固定板（308）、四个第一圆锥（309）、两个第二圆锥（310），所述的两个第三液压缸（301）的缸体上端都固定安装在底板（101）的底部，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（302）上端面固定安装；所述的第三液压缸顶板（302）是一个长方形的板子，在其底面设有两个第一导轨（303），在其底面前侧位置设有两个第四液压缸固定板（308）；所述的第二摄像头固定座（306）固定安装在第四液压缸固定板（308）底部上，所述的第二摄像头（305）固定安装在第二摄像头固定座（306）下部；所述的第一滑块（304）是一个长方形的板子，在其上面位置设有一个凹槽，在其下面后侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第一滑块（304）上面的凹槽滑动安装在第一导轨（303）上，两个第一圆锥（309）和一个第二圆锥（310）的底面与第一滑块（304）下面后侧的45度的板子固定连接；所述的第四液压缸（307）缸体前端固定安装在第四液压缸固定板（308）后面，其活塞杆端与第一滑块（304）的前面固定连接；所述的机械臂包括舵机固定座（201）、舵机（202）、第一伸缩套筒（203）、第一伸缩杆（204）、第一液压缸（205）、第一摄像头固定座（206）、两个第一摄像头（207）、滑槽（208）、第一机械爪（209）、第二机械爪（210）、第二液压缸（211），所述的舵机固定座（201）底面固定安装在机械臂固定座（102）上面；所述的舵机（202）竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座（201）里面，其电机轴与第一伸缩套筒（203）的下面位置固定连接；所述的第一伸缩杆（204）是一个长方体，其前端面中间位置设有一个长方形的板子，在板子前面的左边的位置设有滑槽（208），在其右面的位置与第一机械爪（209）固定连接，所述的第一伸缩杆（204）后面部分滑动安装在第一伸缩套筒（203）里；所述的第一液压缸（205）缸体后端固定安装在第一伸缩套筒（203）上面的支撑架上，其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆（204）上面支撑架上；所述的第一机械爪（209）后面滑动安装在滑槽（208）里，所述的第二液压缸（211）缸体右端固定安装在第二机械爪（210）内侧面的凹槽里，其活塞杆端部与第一机械爪（209）内侧面的凹槽固定连接；所述的第二攀爬臂包括第五液压缸（401）、第五液压缸顶板（402）、第二伸缩套筒（403）、第二伸缩杆（404）、第六液压缸（405）、第七液压缸固定板（406）、第七液压缸（407）、第八液压缸固定座（408）、第七液压缸顶板（409）、第二导轨（410）、第八液压缸（411）、第二滑块（412）、两个第三圆锥（413）、第四圆锥（414），所述的第五液压缸（401）缸体后端固定安装在第二攀爬臂固定座（104）前面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（402）的下侧面固定连接；所述的第六液压缸（405）缸体后端固定安装在第二伸缩套筒（403）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（404）上面支撑板固定连接；所述的第七液压缸（407）缸体上端固定安装在第七液压缸固定板（406）下面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（409）上端面固定连接，所述的第七液压缸顶板（409）是一个长方形的板子，在其底面的中间位置设有第二导轨（410），在其前端位置设有第八液压缸固定座（408），所述的第八液压缸（411）缸体前端固定安装在第八液压缸固定座（408）后面，其活塞杆端部与第二滑块（412）前面固定连接；所述的第二滑块（412）是一个长方形的板子，在其上面位置设有一个凹槽，在其下面后侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第二滑块（412）上面的凹槽滑动安装在第二导轨（410）上，所述的两个第三圆锥（413）和一个第四圆锥（414）的底面与第二滑块（412）下面后侧的45度的板子连接。