[发明专利]一种基于摩擦球副的自动避障底盘

摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种基于摩擦球副的自动避障底盘。包括底板、外壳、上盖、电机一、电机二、摩擦盘一、摩擦盘二、摩擦球副、万向轮、光学测距仪和激光雷达。由于本发明的所述摩擦球副只有两个，所述两个万向轮不需要电机驱动，机器人底盘的占用空间减小。两个所述摩擦球副协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，并且可以沿着任意轨迹移动。所述光学测距仪和所述激光雷达，使得机器人底盘具备避障能力。

主权项

一种基于摩擦球副的自动避障底盘，其特征在于：包括底板（21）、外壳（22）、上盖（23）、电机一（31）、电机二（32）、摩擦盘一（33）、摩擦盘二（34）、摩擦球副（24）、万向轮（25）、光学测距仪（26）和激光雷达（27）；其中所述外壳（22）上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔（51）；其连接关系在于：两个所述摩擦盘一（33）连接在所述电机一（31）上面；两个所述摩擦盘二（34）连接在所述电机二（32）上面；两个所述摩擦盘一（33）和两个所述摩擦盘二（34），分别连接在两个所述摩擦球副（24）上面；两个所述摩擦球副（24）连接在所述底板（21）上面；两个所述万向轮（25）安装在所述底板（21）上面；八个所述光学测距仪（26）安装在所述外壳（22）的所述光学测距仪安装孔（51）上面；所述外壳（22）安装在所述底板（21）上面；所述激光雷达（27）安装在所述上盖（23）上面；所述上盖（23）安装在所述外壳（22）上面。