[发明专利]一种图书抓取与放回装置的末端执行器

摘要

本发明公开一种图书抓取与放回装置的末端执行器，包括夹书机构、驱动机构、旋转机构，夹书机构用于夹紧或松开书籍，驱动机构用于驱动夹书机构夹紧或松开，旋转机构用于带动夹书机构360°自旋转。本发明通过涡轮蜗杆机构，平行四边形连杆结构实现夹板的张合，利用弹簧，入书板和推书板来实现取书和放书，结构简单，操作便捷，成本低廉，适用于图书馆大量图书的分类与归架，大大的分担了图书管理员的作业量，也提高了工作效率，结构简单，成本低，实用可靠。

主权项

一种图书抓取与放回装置的末端执行器，包括：夹书机构、驱动机构、旋转机构；所述夹书机构用于夹紧或松开书籍，所述驱动机构用于驱动夹书机构夹紧或松开，所述旋转机构用于带动夹书机构自旋转；其特征在于：所述夹书机构包括：对称分布的二块夹板（7）和四支拐臂（8），还有支架（14）和支座（9）；所述夹板（7）下端固连有入书板（11），夹板（7）中部镂空，夹板（7）上端与拐臂（8）铰接，所述拐臂（8）是平行四边形连杆结构，拐臂（8）的上端铰接在支架（14）的两端，所述支架（14）固连在支座（9）下方；所述驱动机构包括：电机（2）、蜗轮（4）和蜗杆（3）；所述蜗轮（4）与蜗杆（3）啮合；所述蜗杆（3）与电机（1）输出轴固连，所述蜗轮（4）固连在对称分布的四支拐臂（8）中位于内侧的二支拐臂（8）的上端销轴上；电机（2）正反向旋转，即带动夹板（7）张开或夹紧；所述旋转机构包括：锥齿轮（15）、驱动轮、从动带轮(16)；所述从动带轮（16）与驱动轮直连，驱动轮与锥齿轮（15）啮合，从动带轮（16）通过外部动力源驱动旋转，由此带动锥齿轮（15）旋转，从而带动驱动机构和夹书机构自转。