[发明专利]一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构

摘要

本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧。本实施例中所述越障用双四杆四轮机器人底盘结构，通过设置所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构,利用双四杆机构自适应联动变形时前万向轮竖直方向位移大于后万向轮竖直方向位移的结构特点，解决了移动底盘爬坡或越障时主动轮被前后万向轮悬空的技术问题，提高了移动底盘越障的能力及运动的平稳性。

主权项

1.一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构以所述底盘平台作为共用连杆，所述底盘平台的下端中心处设有机架，所述机架的一端与所述底盘平台固定，所述机架的另一端同时与所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构转动连接；所述前万向轮与所述前万向轮四杆机构固定，所述后万向轮与所述后万向轮四杆机构固定，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述底盘平台固定；所述前万向轮四杆机构还包括第一连架杆组件、第一连杆和第二连架杆，所述第一连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第一连杆转动连接，所述第一连杆和所述第二连架杆转动连接，所述第二连架杆与所述机架转动连接；所述后万向轮四杆机构还包括第三连架杆组件、第二连杆和第四连架杆，所述第三连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第二连杆转动连接，所述第二连杆和所述第四连架杆转动连接，所述第四连架杆与所述机架转动连接；所述变形连杆的一端与所述第一连架杆组件转动连接，所述变形连杆的另一端与所述第三连架杆组件转动连接。