[发明专利]一种制鞋机器人

摘要

本发明提供一种制鞋机器人，包括鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带、工作台、两个支撑梁、横梁、齿条、水平滑块、齿轮、步进电机、机械臂，其特征在于：所述的鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带向内输送鞋底，成品鞋输送带向外输送成品鞋，鞋面输送带向内输送鞋面，在成品鞋输送带正前方设有工作台；通过设置三条输送带和一个多功能机械臂使鞋子粘胶工作更加简单，同时也增加了工作效率。

主权项

1.一种制鞋机器人，包括鞋底输送带（1）、成品鞋输送带（2）、鞋面输送带（3）、工作台（4）、两个支撑梁（5）、横梁（6）、齿条（7）、水平滑块（8）、齿轮（9）、步进电机（10）、机械臂（11），其特征在于：所述的鞋底输送带（1）、成品鞋输送带（2）、鞋面输送带（3）从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带（1）向内输送鞋底（12），成品鞋输送带（2）向外输送成品鞋（13），鞋面输送带（3）向内输送鞋面（14），在成品鞋输送带（2）正前方设有工作台（4）；所述的工作台（4）包括下圆盘（401）、六个第一电缸（402）、上圆盘（403）、第一电动旋转台（404）、两个电缸支架（405）、两个第二电缸（406）、两个夹紧架（407），所述的下圆盘（401）与地面固定，在下圆盘（401）上方设有上圆盘（403），在下圆盘（401）和上圆盘（403）之间均匀布置六个第一电缸（402），每个第一电缸（402）的缸体底部与下圆盘（401）通过球铰连接，每个第一电缸（402）的活塞杆端部与上圆盘（403）通过球铰连接，每个球铰连接处都设有摩擦阻尼；在上圆盘（403）的上方安装有第一电动旋转台（404），第一电动旋转台（404）的固定部分与上圆盘（403）固定连接，第一电动旋转台（404）的旋转部分顶端设有鞋底（12）安放台，在鞋底（12）安放台两侧对称安装有两个电缸支架（405），每个电缸支架（405）上都安装有一个第二电缸（406），每个第二电缸（406）的活塞杆前端都固定有一个夹紧架（407）；所述的两个支撑梁（5）对称布置在工作台（4）左右两侧并与地面固定连接，在两个支撑梁（5）的顶端固定一根水平放置的横梁（6），横梁（6）上方设有一根齿条（7）；所述的水平滑块（8）滑动安装在横梁（6）上，在滑块上方安装有步进电机（10），在步进电机（10）的电机轴上安装有主动齿轮（9），所述的主动齿轮（9）和齿条（7）互相啮合；所述的机械臂（11）安装在滑块下方，机械臂（11）包括两个机械手爪（1101）、两个舵机（1102）、下固定板（1103）、第二电动旋转台（1104）、第三电缸（1105）、导轨（1106）、纵向滑块（1107）、胶枪（1108）、伸缩杆（1109）、第四电缸（1110）、方套筒（1111）、摄像机（1112）、第一铰支座（1123）、第五电缸（1124）、第二铰支座（1125）、第三铰支座（1126）、第三电动旋转台（1127），所述的第三电动旋转台（1127）的固定部分安装在水平滑块（8）下方，第三电动旋转台（1127）的旋转部分正下方安装有第三铰支座（1126），在旋转部分的侧面安装有第二铰支座（1125）；所述的方套筒（1111）为空心方管结构，方套筒（1111）顶端铰接安装在第三铰支座（1126）下方，方套筒（1111）侧面安装有第一铰支座（1123）；所述的第五电缸（1124）一端与第二铰支座（1125）铰接连接，另一端与第一铰支座（1123）铰接连接；在方套筒（1111）下部滑动安装有伸缩杆（1109），伸缩杆（1109）的上下伸缩通过第四电缸（1110）控制，第四电缸（1110）的上端部与方套筒（1111）侧面固定连接，第四电缸（1110）的活塞杆端部与伸缩杆（1109）侧面固定连接，伸缩杆（1109）的底部安装有第二电动旋转台（1104），第二电动旋转台（1104）的固定部分与伸缩杆（1109）端部固定连接，第二电动旋转台（1104）的旋转部分下方固定安装有下固定板（1103），下固定板（1103）下方对称安装有两个手爪安装座，每个手爪安装座上都转动安装有一个机械手爪（1101），在手爪安装座侧面固定安装有舵机（1102），舵机（1102）的输出轴与机械手爪（1101）的转轴通过联轴器连接；所述的导轨（1106）竖直向上安装在下固定板（1103）右侧，在导轨（1106）上安装有可以上下滑动的纵向滑块（1107），其滑动是通过第三电缸（1105）控制的，第三电缸（1105）的一端与纵向滑块（1107）侧面固定连接，另一端与下固定板（1103）连接；所述的胶枪（1108）竖直向下安装在纵向滑块（1107）上。