[发明专利]一种机器人识别障碍物的方法在审
| 申请号： | 201610929875.9 | 申请日： | 2016-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN106570463A | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 钱进 | 申请（专利权）人： | 江苏华航威泰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 母秋松,董建林 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人识别障碍物的方法，步骤一建立障碍物识别模型；机器人在利用视觉识别障碍物的过程中，当视觉传感器的视线投射在障碍物上时，其成像过程符合三角形成像原理，设置Lz为机器人视觉传感器距离障碍物的距离，由机器人头部的超声波传感器测得，并已知β为机器人视觉角度，Y1为图像的长度，h为图像中障碍物的长度；并求得障碍物的高度H公式；采用Hough变换的方法对障碍物进行识别；本发明改进算法能够提高机器人视觉的准确率和速度，取得了令人满意的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 识别 障碍物 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一：建立障碍物识别模型；机器人在利用视觉识别障碍物的过程中，当视觉传感器的视线投射在障碍物上时，其成像过程符合三角形成像原理，设置Lz为机器人视觉传感器距离障碍物的距离，由机器人头部的超声波传感器测得，并已知β为机器人视觉角度，Y1为图像的长度，h为图像中障碍物的长度；由三角形成像原理能够得到下述公式：Hh=2HcY1---(1)]]>Hc≈Lztanβ2---(2)]]>求得障碍物的高度H公式如下：H=Lz2Lztanβ2Y1×h---(3)]]>步骤二：对障碍物的直线进行准确检测；利用小波变换对检测障碍物的轮廓信息进行干扰噪声消除；采用微分算子对障碍物图像二值化处理；采用Hough变换的方法对障碍物进行识别。
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