[发明专利]一种普适模块化的气吸式机器人手爪

摘要

本发明公开了一种普适模块化的气吸式机器人手爪，所述气吸式机器人手爪具有普适化和模块化的特点，包括：吸管、负压气腔、连通气管和排气管，所述吸管的下端具有球关节的吸盘，其中：负压气腔的上端与排气管相连，排气管的上端与外部的气泵相连，为负压气腔提供稳定的气源；负压气腔的四周分别与一个连通气管相连；连通气管的末端设置有一个气阀，能够控制连通气管的关闭与开启，分别实现两种工作方式：单个气吸式机器人手爪独立工作；多个气吸式机器人手爪配合工作；负压气腔的下端与n×m根吸管相连；每个吸管都具有一个自由度，即能够上下移动；吸管下端与一个设置有球关节的吸盘相连。具有结构简单紧凑、制造成本低和互换性良好等优点。

主权项

一种普适模块化的气吸式机器人手爪，其特征在于，所述气吸式机器人手爪具有普适化和模块化的特点，包括：吸管、负压气腔、连通气管和排气管，所述吸管的下端具有球关节的吸盘，其中：负压气腔的上端与排气管相连，排气管的上端与外部的气泵相连，为负压气腔提供稳定的气源；负压气腔的四周分别与一个连通气管相连；连通气管的末端设置有一个气阀，能够控制连通气管的关闭与开启，分别实现两种工作方式：单个气吸式机器人手爪独立工作；多个气吸式机器人手爪配合工作；负压气腔的下端与n×m根吸管相连；每个吸管都具有一个自由度，即能够上下移动；吸管下端与一个设置有球关节的吸盘相连；吸盘用于与要吸取的物体表面直接接触，由球关节提供吸盘角度调整的功能，能根据物体表面的凹凸度调整相应的姿态；所述的气吸式机器人手爪在吸取物体时，首先根据物体的表面凹凸度,吸管上下移动调整到相应的位置，同时吸盘调整相应的姿态；然后排气管连接能产生气源的气泵，为机器人手爪的内部腔室提供从下到上的稳定气流；气流的方向是：吸管下端吸盘——吸管上端——气腔内部——排气管，从而在气流高速喷射时即可形成一定的负压，使吸管吸住物体；最后需要释放物体时，气泵将缓慢减少气流量，以让机器人手爪吸管下端的吸盘稳定地释放物体。