[发明专利]一种无人机精准降落抗干扰的控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机精准降落抗干扰的控制方法，包括一、无人机执行准备降落指令；二、飞控系统对所拍摄图像进行识别：1)、当无人机位于15～30m高度时，与北京图案对比确定可疑点；2)、当无人机降落到10～15m的高度区间时，所拍摄的图像中可疑点不唯一，对各可疑点的图案分别进行背景图案匹配和特殊图案匹配，确定目标点；3)、当无人机降落到3～7m的高度区间时，对各目标点的图案分别进行特殊图案匹配和中心图案匹配，确定降落点；三、当无人机降落到3m以下高度时，以中心图案为精准降落点实施精准降落。当可疑点或者目标点不唯一时，自动飞行的无人机不能识别，则悬停并报警，操作人员通过遥控器进行控制，防止无人机被盗。

主权项

一种无人机精准降落抗干扰的控制方法，其特征在于，包括无人机和多个设置在地面的基站，所述无人机上包括飞控系统、摄像机、定位模块和第一通信模块，飞控系统与摄像机、定位模块、第一通信模块之间均电连接；所述每个基站包括控制装置、GPS定位模块和第二通信模块，GPS定位模块、第二通信模块均与控制装置之间电连接；所述各基站的GPS定位模块获得对应该基站的位置坐标，通过无线通通信将充电基站的位置坐标传送给无人机，并储存于飞控系统中；各基站的降落平台上设置有可识别图案，各基站的可识别图案相同，可识别图案存储预先存储于飞控系统中；所述可识别图案包括背景图案、特殊图案和中心图案，飞控系统对可识别图案的可识别元素包括背景图案的形状、背景图案的颜色、特殊图案的形状、特殊图案的颜色、中心图案的形状和中心图案的颜色；其中，背景图案、特殊图案和中心图案的颜色均不相同，分别为红、绿、蓝中的任一种；无人机抗干扰降落的控制方法包括如下步骤：步骤一、无人机执行准备降落指令，所述指令由飞机控制系统或者地面的遥控装置发出；步骤二、飞控系统对当前无人机位置坐标与各基站的位置坐标进行比较，确定此时距离无人机最近的基站；飞控系统控制无人机向最近的基站飞行，摄像机拍摄该基站，并将拍摄的图像传送给无人机飞控系统，飞控系统对所拍摄图像进行识别：3.1)、当无人机位于15～30m高度时，以与背景图案相同的点为可疑点，所拍摄的图像中出现可疑点和第一噪点，判断第一噪点的图案与背景图案是否相同：3.1.1)、如果第一噪点的形状与背景图案形状相同，且第一噪点的颜色与背景图案的颜色相同，则无人机悬停并报警；3.1.2)、如果第一噪点的形状或颜色与背景图案不同，则无人机以朝向可疑点继续降落；3.2)当无人机降落到10～15m的高度区间时，所拍摄的图像中可疑点不唯一，则飞控系统进行第一次超级匹配模式，即对各可疑点的图案分别进行背景图案匹配和特殊图案匹配：3.2.1)、如果存在至少两个可疑点的图案与背景图案和特殊图案相同，则无人机悬停并报警；3.2.2)、如果只有一个可疑点的图案与背景图案的形状、颜色以及特殊图案的形状、颜色相同，则将该可疑点标记为目标点，无人机朝向目标点继续降落；3.3)当无人机位于7～10m高度时，所拍摄的图像中出现目标点和第二噪点，判断第二噪点的图案与特殊图案是否相同：3.3.1)、如果第二噪点的形状与特殊图案形状相同，且第二噪点的颜色与特殊图案的颜色相同，则无人机悬停并报警；3.3.2)、如果第二噪点的形状或颜色与特殊图案不同，则无人机朝向目标点继续降落；3.4)当无人机降落到3～7m的高度区间时，所拍摄的图像中目标点不唯一，则飞控系统进行第二次超级匹配模式，即对各目标点的图案分别进行特殊图案匹配和中心图案匹配：3.4.1)、如果存在至少两个目标点的图案与特殊图案和中心图案相同，则无人机悬停并报警；3.4.2)、如果只有一个目标点的图案与特殊图案的形状、颜色以及中心图案的形状、颜色相同，则将该目标点标记为降落点，无人机朝向降落点继续降落；步骤三、当无人机降落到3m以下高度时，以中心图案为精准降落点，实施精准降落。