[发明专利]基于激光扫描离散点强度梯度的道路标线自动化提取方法

摘要

本发明公开了基于激光扫描离散点强度梯度的道路标线自动化提取方法，包括步骤1，利用高程信息与RANSAC法从激光点云中提取路面点集；步骤2，采用中值滤波器对路面点集中路面点进行滤波；步骤3，分别计算路面点集内各路面点的强度梯度；步骤4，根据路面点的强度梯度，采用全局聚类法将路面点集内路面点聚类为强度梯度较大和强度梯度较小的两类路面点，将强度梯度较大的路面点作为种子点；步骤5，根据种子点进行标线点搜索。本发明综合利用离散点的强度梯度信息与标线的几何形态信息，提高了道路标线提取的准确性和效率，对较差质量的激光点云数据，仍然能够实现自动化地提取，普适于大多数移动激光扫描数据。

主权项

基于激光扫描离散点强度梯度的道路标线自动化提取方法，其特征是，包括步骤：步骤1，利用高程信息从激光点云中提取地面点，采用RANSAC法对地面点进行拟合，获得路面点集；步骤2，采用中值滤波器对路面点集中路面点进行滤波；步骤3，分别计算路面点集内各路面点的强度梯度，具体为：对各路面点分别进行：利用KD树搜索当前路面点的k邻域点，分别计算当前路面点到各邻域点的强度方向导数；根据强度方向导数和强度梯度的关系，采用最小二乘法估计当前路面点的强度梯度；步骤4，根据路面点的强度梯度，采用全局聚类法将路面点集内路面点聚类为强度梯度较大和强度梯度较小的两类路面点，将强度梯度较大的路面点作为种子点；步骤5，对各种子点分别进行如下：对当前种子点P'，找出同时满足如下条件的其他种子点Po，P以及P到Po上的所有路面点即标线点；所述的条件为：①Po位于P'的强度梯度方向上；②Po与P'的距离在预设的标线宽度范围内；③Po与P'的强度梯度方向相反。