[发明专利]一种超市自助取货机器人

摘要

本发明公开一种超市自助取货机器人，包括底座、易拉罐搬运部分、易拉罐储存部分、助推机构、四个行走部分、底板、易拉罐搬运部分支座、易拉罐储存部分支座、控制面板、控制系统、四个行走部分支座、易拉罐储存外壳、移动支架、四个第二步进电机、四个第二四个步进电机固定板、四个轮子支架、四个舵机、四个舵机支座、四个摆臂、四个伸缩臂、四个第三液压缸、固定装置，其特征在于：控制面板和控制系统固定安装在底板上面；所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐搬运部分支座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上。

主权项

1.一种超市自助取货机器人，包括底座（1）、运输机构（2）、机械臂（4）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的运输机构（2）的两个第一丝杠底板（208）安装在底座（1）的两个第一丝杠底板固定座（102）上，运输机构（2）的两个第一步进电机固定板（205）安装在两个第一步进电机固定板固定座（103）上面；所述的机械臂（4）的第一舵机（420）固定安装在底座（1）的舵机固定座（105）上；所述的四个行走部分（5）的四个固定装置（511）上面固定安装在底座（1）下面的四个行走部分固定座（106）上；所述的底座（1）包括底板（101），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其上面的最右侧的位置设有一个直立的背板（107），在背板（107）上面中间位置设有舵机固定座（105）；在底板（101）上面的背板（107）左侧位置设有两个第一步进电机固定板固定座（103），在底板（101）上面左侧位置设有两个第一丝杠底板固定座（102）；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分固定座（106）；在背板（107）左面设有储存部分支架固定座（104），在储存部分支架固定座（104）设有储存部分（3），所述的储存部分（3）包括储存仓（301）、两个支撑板（302）、两个第一液压缸固定板（303）、两个第一液压缸（304），所述的储存仓（301）是一个中空的长方体，在其右面设有储存部分支架（305），所述的储存部分支架（305）右面固定安装在储存部分支架固定座（104）上；在储存仓（301）前后两个侧面各设有一个长方形凹槽；所述的支撑板（302）滑动安装在储存仓（301）前后两侧的长方形凹槽里；所述的第一液压缸（304）缸体后端固定安装在储存仓（301）前后侧面上，其活塞杆端部与第一液压缸固定板（303）的内侧面固定连接；所述的第一液压缸固定板（303）下面固定安装在支撑板（302）上面；所述的运输机构（2）包括运输仓（201）、两个第一丝杠支架（202）、两个第一光轴（203）、两个第一丝杠（204）、两个第一步进电机固定板（205）、两个第一步进电机（206）、两个第一光轴固定板（207）、两个第一丝杠底板（208），所述的运输仓（201）底面与四个第一丝杠支架（202）固定连接；所述的两个第一光轴（203）左端面与第一丝杠底板（208）的右端面固定连接，两个第一光轴（203）右端面与第一光轴固定板（207）的左端面固定连接；所述的第一光轴固定板（207）下面固定安装在第一步进电机固定板（205）上面；所述的第一步进电机固定板（205）底面固定安装在第一步进电机固定板固定座（103）上；所述的第一丝杠（204）左端面转动安装在第一丝杠底板（208）的右面；所述的第一丝杠（204）右端面与第一步进电机（206）的电机轴通过联轴器固定连接；所的第一步进电机（206）水平放置，其下面固定安装在第一步进电机固定板（205）的上面；所述的第一丝杠底板（208）下面固定安装在第一丝杠底板固定座（102）上面；所述的第一丝杠支架（202）滑动安装在光轴（203）上，并且在第一丝杠支架（202）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第一丝杠（204）互相配合；所述的机械臂包括两个机械爪（401）、六个货物固定块（402）、两个机械臂支架（403）、两个第一固定轴（404）、推送杆（405）、两个第二固定轴（406）、两个第三固定轴（407）、传感器固定板（408）、扫码器（409）、摄像头（410）、第二液压缸（411）、第二丝杠固定板（412）、第二丝杠支架（413）、第二光轴（414）、第三光轴（415）、第二丝杠（416）、伺服电机固定板（417）、伺服电机（418）、机械臂固定座（419）、第一舵机（420）、第二液压缸固定座（421），所述的六个货物固定块（402）分别固定安装在两个机械爪（401）的内侧；所述的机械爪（401）转动安装在第三固定轴（407）上，第三固定轴（407）固定安装在传感器固定板（408）的支架上；所述的机械臂支架（403）一端转动安装在第一固定轴（404）上，第一固定轴（404）固定安装在机械爪（401）上面的孔里，所述的机械臂支架（403）另一端转动安装在第二固定轴（406）上，第二固定轴（406）固定安装在推送杆（405）的支架上；所述的扫码器（409）和摄像头（410）固定安装在传感器固定板（408）前面；所述的传感器固定板（408）下面固定安装在第二液压缸固定座（421）上面；所述的第二光轴（414）和第三光轴（415）前端面固定安装在第二丝杠固定板（412）的后面，第二光轴（414）和第三光轴（415）后端面与伺服电机固定板（417）的前端面固定连接；所述的伺服电机（418）水平放置，其电机轴穿过伺服电机固定板（417）上面的孔与第二丝杠（416）的后面通过联轴器固定连接，伺服电机（418）侧面固定安装在机械臂固定座（419）上面；所述的第二丝杠（416）前端面转动安装在第二丝杠固定板（412）的后面；所述的第一舵机（420）竖直向上放置，其固定安装在舵机固定座（105）里，第一舵机（420）电机轴与机械臂固定座（419）下面固定连接；所述的第二丝杠支架（413）上端面固定安装在第二液压缸固定座（421）的下面，第二丝杠支架（413）滑动安装在第二光轴（414）和第三光轴（415）上，并且在第二丝杠支架（413）内部安装有丝杆螺母，所述的第二丝杠支架（413）内的丝杆螺母和第二丝杠（416）互相配合；所述的推送杆（405）穿过传感器固定板（408）上面的孔固定安装在第二液压缸（411）活塞杆端部，第二液压缸（411）缸体后端固定安装在第二液压缸固定座（421）支架的前面；所述的行走部分包括轮子（501）、轮子轴（502）、第二步进电机（503）、第二步进电机固定板（504）、轮子支架（505）、第二舵机（506）、舵机支座（507）、摆臂（508）、伸缩臂（509）、第三液压缸（510）、固定装置（511），所述的轮子（501）固定安装在轮子轴（502）上；所述的轮子轴（502）转动安装在轮子支架（505）的孔里；所述的第二步进电机固定板（504）右端固定安装在轮子支架（505）上；所述的第二步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（504）的下面，其电机轴与轮子轴（502）通过联轴器固定连接；所述的第二舵机（506）竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座（507）凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座（507）的孔与轮子支架（505）固定连接；所述的摆臂（508）下端面固定安装在舵机支座（507）的右侧的斜面上；所述的伸缩臂（509）滑动安装在摆臂（508）的凹槽里；所述的第三液压缸（510）缸体后端固定安装在摆臂（508）的支架上，其活塞杆端部与伸缩臂（509）前面的支架固定连接；所述的伸缩臂（509）右端固定安装在固定装置（511）的左端面；所述的固定装置（511）的上端面固定安装在行走部分固定座（106）的下面。