[发明专利]一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201610932932.9 | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN106444838A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李鹏 | 申请（专利权）人： | 西安兰海动力科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安毅联专利代理有限公司61225 | 代理人： | 杨燕珠 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新区唐延南路*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法，用于直线航迹跟踪控制。该方法更为精确的一种航路点跟踪控制方法，它通过横向跟踪控制，使得AUV精确地沿连接两个航路点的直线航路运动，避免了视线导引中由于AUV的初始位置偏差造成的实际航路偏离期望直线，因此更加适用于对航路跟踪精度有更高要求的领域，如海底勘查、对接回收等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 精确 航路 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法，用于直线航迹跟踪控制，其特征在于，其中直线航迹为地面坐标系的x轴，y轴与x轴垂直向右；直线航迹跟踪误差用坐标y描述，称为横向机动误差。
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