[发明专利]一种永磁同步电机电流预测控制稳态误差消除方法及系统

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机电流预测控制稳态误差消除方法及系统，属于交流伺服电机控制的技术领域。本发明通过对d轴/q轴电流误差进行分段式校正，根据校正后的d轴/q轴电流参考值以及d轴/q轴实际电流预测用于生成逆变器驱动信号的电压，能有效抑制模型参数不准确、时变非线性引起的电流调节稳态误差，无需在线参数辨识，避免了因为在线计算量大而增加CPU负担，进而限制了电流环带宽的提高。

主权项

1.一种永磁同步电机电流预测控制稳态误差消除方法，其特征在于，对永磁同步电机的三相定子电流进行变换得到同步旋转坐标系下的电流；根据d轴电流误差与误差阈值的比较结果校正d轴电流误差，以d轴电流参考值与误差校正量d轴之和为d轴电流给定值，根据q轴电流误差与误差阈值的比较结果校正q轴电流误差，以q轴电流参考值与误差校正量q轴之和为q轴电流给定值，在电流误差超过误差阈值时，由表达式：δ_x(k)＝K_Px·e_x(k)校正电流误差，在电流误差小于或等于误差阈值时，由表达式δx(k)＝KIx·∑x(k)校正电流误差，∑x(k)＝∑x(k‑1)+ex(k)，其中，x为d时，δ_x(k)为k时刻d轴电流误差校正量，K_Px为校正d轴电流的比例增益，e_x(k)为k时刻d轴电流误差，为k时刻d轴电流参考值，i_x(k)为k时刻d轴电流实际值，K_Ix为校正d轴电流的积分增益，∑_x(k)、∑_x(k‑1)分别为k时刻、k‑1时刻校正d轴电流的全局变量，x为q时，δ_x(k)为k时刻q轴电流误差校正量，K_Px为校正q轴电流的比例增益，e_x(k)为k时刻q轴电流误差，为k时刻q轴电流参考值，i_x(k)为k时刻q轴电流实际值，K_Ix为校正q轴电流的积分增益，∑_x(k)、∑_x(k‑1)分别为k时刻、k‑1时刻校正q轴电流的全局变量；由电流给定值及其实际值预测施加在同步旋转坐标系下的电压；对同步旋转坐标系下的电压进行变换和调制得到逆变器的三相PWM控制信号，逆变器驱动永磁同步电机运行。