[发明专利]多旋翼飞行器抓捕目标后的复合体姿态自适应控制方法在审
| 申请号： | 201610934137.3 | 申请日： | 2016-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN106569502A | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 白佶斌 | 申请（专利权）人： | 上海铸天智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司31224 | 代理人： | 吕伴 |
| 地址： | 200030 上海市徐*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了多旋翼飞行器抓捕目标后的复合体姿态自适应控制方法，该方法在多旋翼飞行器抓捕未知目标后，利用飞行器的姿态变化和机载机械臂的主连杆姿态控制，完成整体的姿态自适应控制。首先，利用拉格朗日动力学建模完成了捕获目标后整个复合体的动力学方程建模。然后，根据拉格朗日动力学特有的性质提出并证明了姿态自适应控制算法。最后，在对被抓捕目标的动力学进行参数辨识的基础上，完成了抓捕后复合体的正体姿态自适应控制。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 飞行器 抓捕 目标 复合体 姿态 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多旋翼飞行器抓捕目标后的复合体姿态自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，确定多旋翼飞行器抓捕目标前的速度、位置、姿态角以及待抓捕目标的位置，并确定多旋翼飞行器与其抓捕到的目标所构成的复合体的速度、位置以及姿态角；步骤S2，根据步骤S1所确定的参数，建立所述复合体的动力学方程，并通过所述动力学方程计算所述复合体的动力学状态；步骤S3，在多旋翼飞行器抓捕到目标后的自适应控制中，根据所述复合体的动力学状态对已抓捕的目标进行动力学参数辨识，并得到已抓捕的目标的动力学参数辨识结果；步骤S4，根据所述动力学参数辨识结果并结合自适应控制算法对多旋翼控制器进行在线调整，实现对所述复合体的姿态和高度进行稳定控制。
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