[发明专利]一种管道机器人及其应用

摘要

本发明涉及一种管道机器人及其应用，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两个相啮合的锥齿轮系组成，能够实现左右摆动和上下摆动。本发明管道机器人结构设计巧妙，简单实用，通过一个驱动电机即可驱动爬行机构的运行，同时通过摆动机构可以有效地使该管道机器人实现转弯、越障；相比目前市面上的管道类机器人，本发明管道机器人成本低、运行稳定可靠，便于维护保养，能够实现在垂直管道、L型管道、T型管道等多种复杂场合内的运行作业，具有良好的经济价值和市场效益。

主权项

一种管道机器人，包括一个或多个依次连接的机器人单元，其特征在于，所述机器人单元包括爬行机构和摆动机构，所述摆动机构前后分别连接一个所述的爬行机构；所述爬行机构包括机架和驱动装置，在所述机架的上顶面、下底面、左侧面和右侧面各设置有两个转动轴，所述驱动装置包括驱动电机、带传动系、齿轮组系和驱动轮，所述驱动轮设置在转动轴上，转动轴通过齿轮组系连接，其中上顶面的转动轴一端与带传动系连接，所述驱动电机连接带传动系并通过带传动系驱动转动轴转动，最终借助驱动轮使爬行机构移动；所述摆动机构包括摆动电机、摆动架、摆动连接体、摆动轴和摆动锥齿轮系，所述摆动架与机架固定连接，所述摆动轴与摆动锥齿轮系连接且摆动轴的两端设置在摆动架上，所述摆动电机设置在机架上且摆动电机与摆动锥齿轮系传动连接，所述摆动连接体的两端分别连接前后两个摆动轴，其中，一个摆动锥齿轮系横向设置，一个摆动锥齿轮系竖向设置；所述机架包括支撑架和角钢架，所述角钢架通过螺钉固定安装在支撑架上组成长方体架构；所述带传动系包括同步带轮和同步带，所述同步带轮设置在驱动电机的输出轴上以及上顶面两个转动轴的一端，所述同步带缠绕设置在同步带轮上。