[发明专利]轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配设备

摘要

一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰‑移动副‑球副(UPS)支链和一个移动副‑球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，本发明能够实现水平面内三个自由度的大范围轮式定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的运动调姿，具有运动范围大、布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高、成本低廉的特点，能够实现大部件的自动化精密装配。

主权项

一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，其特征在于，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰‑移动副‑球副(UPS)支链和一个移动副‑球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，通过所述四个UPS支链中的移动副的伸长或缩短，实现大部件的竖直方向的平动和三个方向的转动调姿。