[发明专利]电动汽车动力学系统建模方法

摘要

本发明提供一种电动汽车动力学系统建模方法，建立侧向动力学车辆的非线性模型，建立电动汽车的2DOF线性车辆模型，建立电动汽车半不确定动力学模型，进行电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制实验。本发明所提出的电动汽车半不确定动力学模型自身考虑了稳定性问题，因此，在车辆转向控制器设计时无需车身侧偏角信息，只需控制横摆角速率就可以达到双变量联合控制的效果，在车辆自身参数存在摄动和外界环境存在不确定干扰时，基于电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制器能够很好地抑制以上不确定干扰，确保车辆安全稳定地实施转向。

主权项

一种电动汽车动力学系统建模方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立侧向动力学车辆的非线性模型，所述动力学车辆的非线性模型为在车辆侧向运动的平面上，根据牛顿第二定律推导出电动汽车侧向动力学的四轮非线性模型；S2：建立电动汽车的2DOF线性车辆模型，所述电动汽车的2DOF线性车辆模型是将电动汽车的四轮非线性车辆模型简化为两轮非线性车辆模型，通过小角近似算法处理，将电动汽车的两轮非线性模型转化为两轮线性模型；S3：建立电动汽车半不确定动力学模型，结合电动汽车运行动力学的稳定约束条件和2DOF线性车辆模型，推算出电动汽车半不确定动力学模型的确定部分，结合参数摄动，得到电动汽车半不确定动力学模型；S4：进行电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制实验，将电动汽车半不确定动力学模型整理成鲁棒控制中的模型表示形式，设计H∞鲁棒控制器，抑制车辆侧向运动中侧向风的不确定干扰。