[发明专利]一种基于固联鱼眼镜头摄像机组的全景视频生成方法

摘要

本发明涉及领域，具体涉及一种基于固联鱼眼镜头摄像机组的全景视频生成方法本发明利用多个空间位置确定的鱼眼摄像机，保证水平方向360度和垂直方向180度无盲区拍摄，获取多个角度的大比例尺清晰影像。利用本专利图像拼接技术，将多角度的影像拼接成一幅拥有360度水平视角和180度垂直视角的球面全景图。多摄像机获取的球面全景图信息更加丰富。

主权项

1.一种基于固联鱼眼镜头摄像机组的全景视频生成方法，其特征在于，提供若干个相互固联的鱼眼镜头的摄像机，每一摄像机分别用于采集原始的平面圆形图像，还包括以下步骤，步骤 1，获得所述摄像机之间的空间位姿关系以及每一摄像机的参数；步骤 2，根据步骤 1 中获得的空间位姿关系以及参数构建成像模型平面、标准视场球面，每一摄像机采集的所述平面圆形图像分别位于对应的所述成像模型平面上，将所述平面圆形图像从所述成像模型平面投影到标准视场球面形成第一球面图像，并根据所述第一球面图像的像点坐标求取所述标准视场球面到所述成像模型平面的映射关系；步骤 3，根据所述映射关系将每一所述摄像机实时采集的所述平面圆形图像分别投影到同一所述标准视场球面上形成第二球面图像；步骤 4，将相邻的所述摄像机对应的所述第二球面图像之间存在的重合部分进行融合得到融合图像；步骤 5，将所述融合图像以及所述第二球面图像进行拼接，得到球面全景图；所述步骤 4 包括步骤 4‑1，对步骤 3 中的每一所述第二球面图像的重合部分进行三角化，并将三角化之后的所述第二球面图像的重合部分于切平面上投影形成若干三角形图像，计算每个所述三角形图像内的特征点；步骤 4‑2，将属于不同第二球面图像的两个具有相同特征点的三角形图像在所述切平面上进行相向平移，对平移后的三角形图像进行拉伸以形成两个等大且相互重合的拉伸图像；步骤 4‑3，对步骤 4‑2 中两个所述拉伸图像进行融合以形成融合图像，将所述融合图像从切平面重投影到标准视场球面。