[发明专利]一种智能树木攀爬修枝机器人

摘要

本发明公开一种智能树木攀爬修枝机器人，包括两个履带轮、车体、下固定爪、第一步进电机、下支架、第一液压缸、下曲柄、第二液压缸、上曲柄、第三液压缸、上支架、第二步进电机、上固定爪、顶盘、旋转环、链锯组件，其特征在于：所述两个履带轮分别安装在车体的两侧；所述下固定爪固定安装在车体上；所述第一步进电机固定安装在下固定爪上；本发明结构紧凑、体积小巧、自动化程度高，适合在城市道路、居民小区等空间狭小的区域中运转，能够安全高效的对树木进行修枝工作，大大减轻了工人的劳动强度。

主权项

1.一种智能树木攀爬修枝机器人，包括两个履带轮(1)、车体(2)、下固定爪(3)、第一步进电机(4)、下支架(5)、第一液压缸(6)、下曲柄(7)、第二液压缸(8)、上曲柄(9)、第三液压缸(10)、上支架(11)、第二步进电机(12)、上固定爪(13)、顶盘(14)、旋转环(15)、链锯组件(16)，其特征在于：所述两个履带轮(1)分别安装在车体(2)的两侧，所述下固定爪(3)固定安装在车体(2)上，所述第一步进电机(4)固定安装在下固定爪(3)上，所述下支架(5)固定安装在第一步进电机(4)的轴上；所述下曲柄(7)下端铰接在下支架(5)顶端，所述上曲柄(9)底部与下曲柄(7)顶部铰接，所述上曲柄(9)顶端与上支架(11)低端铰接，所述第一液压缸(6)下端铰接在下支架(5)后端，其上端铰接在下曲柄(7)背部中上部，所述第二液压缸(8)下端铰接在下曲柄(7)腹部中下部，其上端铰接在上曲柄(9)腹部中上部，所述第三液压缸(10)下端铰接在上支架(11)后部，其上端铰接在上曲柄(9)背部中下部；所述第二步进电机(12)固定安装在上支架(11)上，所述上固定爪(13)固定安装在第二步进电机(12)的轴上，所述顶盘(14)固定安装在上固定爪(13)上；所述顶盘(14)在上部设有第一内齿轮(1401)，在第一内齿轮(1401)下方设有第一槽口(1402)，所述旋转环(15)上部设有第二内齿轮(1501)，在第二内齿轮(1501)下方设有第二槽口(1502)，在旋转环(15)底部右边安装有第一固定杆(1503)，在第一固定杆(1503)底部转动安装有第一滑轮(1504)，所述第三步进电机(1505)安装在旋转环(15)底部且位于第一固定杆(1503)的右边，所述第一齿轮(1506)固定安装在第三步进电机(1505)的轴上，所述第二滑轮(1507)转动安装在第一齿轮(1506)底端，所述第一齿轮(1506)与第一内齿轮(1401)啮合，所述第一滑轮(1504)、第二滑轮(1507)配合安装在第一槽口(1402)内；所述链锯组件(16)包括第二固定杆(1601)、第三滑轮(1602)、链锯(1603)、第四步进电机(1604)、第二齿轮(1605)、第四滑轮(1606)，所述第二固定杆(1601)固定安装在链锯(1603)的底部，所述第三滑轮(1602)转动安装在第二固定杆(1601)的底端，所述第四步进电机(1604)固定安装在链锯(1603)的底部，并位于第二固定杆(1601)的右端，所述第二齿轮(1605)固定安装在第四步进电机(1604)的轴上，所述第四滑轮(1606)转动安装在第二齿轮(1605)底部，所述第二齿轮(1605)与第二内齿轮(1501)啮合，所述第三滑轮(1602)、第四滑轮(1606)配合安装在第二槽口(1502)内；所述下固定爪(3)包括下固定爪主架(301)、两个第四液压缸(302)、第一滚轮(303)、两个下爪(304)，所述上固定爪(13)包括上固定爪主架(1301)、两个第五液压缸(1302)、第二滚轮(1303)、两个上爪(1304)，所述下固定爪(3)和上固定爪(13)具有相同结构， 所述两个下爪(304)底部分别铰接在下固定爪主架(301)两侧，所述两个第四液压缸(302)下端分别铰接在下固定爪主架(301)两侧，其上端分别铰接在两个下爪(304)中部。