[发明专利]工件位置姿势计算装置以及搬运系统有效
| 申请号： | 201610941984.2 | 申请日： | 2016-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN106808472B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 安藤俊之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种工件位置姿势计算装置以及搬运系统。工件位置姿势计算装置能够使用三维匹配高效地计算工件的位置以及姿势。工件位置姿势计算装置具备：工件位置姿势计算部，其对照包括通过三维测量器取得的工件的三维位置信息的测量数据和工件的三维模型来计算工件的位置以及姿势。另外，工件位置姿势计算装置还具备：测量数据排除部，其根据计算出的工件的位置以及姿势，将在工件位置姿势计算部进行的以后的计算中应该使用的测量数据的一部分排除。 | ||
| 搜索关键词： | 姿势 工件位置 计算装置 测量数据 搬运系统 计算工件 计算部 三维位置信息 三维测量器 三维模型 匹配 三维 | ||
【主权项】：
1.一种工件位置姿势计算装置(6)，计算工件(5)的位置以及姿势，其特征在于，该工件位置姿势计算装置(6)具备：三维测量器(4)，其测量配置在三维空间中的至少一个工件(5)，取得包括上述至少一个工件(5)的三维位置信息的测量数据(60)；三维模型存储部(61)，其存储上述工件(5)的三维模型(5A)；位置姿势计算数据生成部(62)，其生成在计算上述工件(5)的位置以及姿势时所使用的至少一个位置姿势计算数据(63)；工件位置姿势计算部(64)，其使用各个上述位置姿势计算数据(63)，对照上述测量数据(60)和上述三维模型(5A)来计算上述工件(5)的位置以及姿势；以及测量数据排除部(65)，其根据通过上述工件位置姿势计算部(64)计算出的上述工件(5)的位置以及姿势，将在上述工件位置姿势计算部(64)进行的以后的计算中应该使用的上述测量数据(60)的一部分排除，上述位置姿势计算数据(63)还包括与不应该通过上述测量数据排除部(65)排除的上述测量数据(60)相关的信息。
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