[发明专利]一种基于机器人视觉的玻璃移载系统

摘要

本发明涉及玻璃加工辅助设备技术领域，特别是一种基于机器人视觉的玻璃移载系统，包括上片传输机构、定位传输机构、支架、工业机器人和控制单元，上片传输机构和定位传输机构对接，定位传输机构的上方设有支架，支架上安装有视觉识别单元，定位传输机构包括主动辊、从动辊和透明平面传输带，透明平面传输带套设在主动辊和从动辊上，主动辊、从动辊和透明平面传输带围成一个空腔，空腔内设有面光源，面光源透过透明平面传输带的玻璃传输面照射到视觉识别单元上；控制单元电连接视觉识别单元和工业机器人，设定工业机器人抓取并移载待移载玻璃的运动轨迹。优点在于：结构简单紧凑，定位快速准确，稳定性好，方便进行连续生产，提高生产效率。

主权项

1.一种基于机器人视觉的玻璃移载系统，其特征在于：包括上片传输机构(2)、定位传输机构(3)、支架(1)、工业机器人(5)和控制单元，所述上片传输机构(2)和定位传输机构(3)对接，用于将待移载玻璃(6)从上片传输机构(2)传输到所述定位传输机构(3)；所述定位传输机构(3)的上方设有所述支架(1)，所述支架(1)上安装有视觉识别单元(11)，所述视觉识别单元(11)用于采集位于所述定位传输机构(3)上的待移载玻璃(6)的图像数据；所述定位传输机构(3)包括主动辊(31)、从动辊(32)和透明平面传输带(33)，所述透明平面传输带(33)套设在所述主动辊(31)和从动辊(32)上，所述主动辊(31)、从动辊(32)和透明平面传输带(33)围成一个空腔，所述空腔内设有面光源(34)，所述面光源(34)透过所述透明平面传输带(33)的玻璃传输面(331)照射到所述视觉识别单元(11)上；所述控制单元电连接所述视觉识别单元(11)和工业机器人(5)，并根据所述视觉识别单元(11)采集到的待移载玻璃(6)的图像数据，来设定工业机器人(5)抓取并移载待移载玻璃(6)的运动轨迹，对待移载玻璃(6)进行修边；所采集的待移载玻璃(6)的图像数据为该待移载玻璃(6)的至少一个角部的轮廓数据；所述定位传输机构(3)上设有用于限制待移载玻璃(6)的停留位置的感应开关。