[发明专利]一种有障碍物曲面的打磨方法有效
| 申请号： | 201610943988.4 | 申请日： | 2016-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN106600681B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 黄顺舟;王力;王永强;吴荣宗;张崇印;祁佩 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/73;G06T7/33;B24B1/00;B24B5/36;B24B49/02;B24B49/12;B24B51/00 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 金家山 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种有障碍物曲面的打磨方法，所述打磨方法采用机器人进行打磨，所述机器人末端固定有打磨工具；包括以下步骤：S1、实物扫描，获取点云模型；S2、对所述点云模型进行降噪精简处理和实物重构；S3、通过测量，获取实物特征点在机器人坐标系下的坐标值；S4、模型导入及特征点匹配；S5、机器人离线编程及仿真模拟；S6、生成打磨轨迹，进行实物打磨。本发明提供的有障碍物曲面的打磨方法简单实用，精度和效率均较高，可应用于具有多种凸起障碍物和短壳边缘的某型贮箱箱底隔热层的打磨工艺中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 曲面 打磨 方法 | ||
【主权项】：
一种有障碍物曲面的打磨方法，所述打磨方法采用机器人进行打磨，所述机器人末端固定有打磨工具；其特征在于，包括以下步骤：S1、实物扫描，获取点云模型；S2、对所述点云模型进行降噪精简处理和实物重构；S3、通过测量，获取实物特征点在机器人坐标系下的坐标值；S4、模型导入及特征点匹配；S5、机器人离线编程及仿真模拟；S6、生成打磨轨迹，进行实物打磨。
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