[发明专利]一种基于XYZ格式地图的路径生成方法有效
| 申请号： | 201610944485.9 | 申请日： | 2016-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107990896B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 邵刚;徐春晖;王轶群;赵宏宇;刘健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤：读取XYZ格式的地图文件获得地图信息；将获得的地图信息载入到地图转化软件中，根据地图信息，进行地图信息识别；根据潜水器的起始点，规划出下一个航行点的坐标，通常下一个航行点使用的是极坐标，将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较，本方法具有更好的性能，在热液探测环境下更有优势，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的工作能力。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 xyz 格式 地图 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
一种基于XYZ格式地图的路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：读取XYZ格式的地图文件获得地图信息；根据地图信息进行地图信息识别，规划出潜水器下一个航行点的坐标，将航行点的极坐标转换成大地坐标。
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