[发明专利]经纬仪中多传感器协同跟踪方法

摘要

本发明涉及一种经纬仪中多传感器协同跟踪装置及跟踪方法，属于一种跟踪装置。所述经纬仪中多传感器协同跟踪装置包括：光学系统、图像传感器、跟踪器等。所述光学系统分别将物体聚焦到图像传感器靶面上，图像传感器将其转换成图像信号送到各自跟踪器进行计算，计算结果直接输出。每个跟踪器在计算目标脱靶量的同时，通过信息交换单元，参考其他传感器的信息，包括外引导信息。该装置能够在每路传感器内对目标进行实时跟踪的同时，利用其它传感器的信息来判断所跟踪目标的可信度，从而提高跟踪可靠性。本发明提供的跟踪方法，跟踪过程中，利用其它传感器的信息，仅增加少量计算量，不影响跟踪实时性，但极大的提高了跟踪的可靠性。

主权项

1.一种经纬仪中多传感器协同跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：a.读图像：读当前帧图像存到DSP内存中；b.读外系统信息：时间码、编码器值及当前跟踪状态；c.当前是否有正在跟踪的目标，若没有转到步骤k；d.若有计算目标的脱靶量，根据外引导信息判断本跟踪器所跟踪的是否是主跟踪目标，不是主跟踪目标转到步骤h；e.若是主跟踪目标，根据目标特性计算目标跟踪的可信度；f.若可信度大于阈值，输出目标脱靶量；g.若可信度不大于阈值，找跟踪同一目标的其它传感器中跟踪置信度最高者，将主跟踪目标转到跟踪置信度最高的传感器对应的跟踪器上，输出目标脱靶量；h.不是主跟踪目标，其它跟踪器是否有主跟踪目标，若没有，输出目标脱靶量；i.其它跟踪器有跟踪的目标，判断本跟踪器跟踪的目标与主跟踪目标是否是同一目标，若是同一目标，输出目标脱靶量；j.若与主跟踪目标不是同一目标，在主跟踪目标位置捕获目标，若捕到目标，计算可信度，可信度大于设定阈值，则跟踪新捕获的目标，否则跟踪原目标并标识出与主跟踪目标不一致，输出目标脱靶量，若没捕到目标，直接输出目标脱靶量；k.当前没有正在跟踪的目标，根据当前其它跟踪器中是否有主跟踪目标作相应处理：有主跟踪目标时，首先在主跟踪目标位置捕获目标，捕到目标就跟踪该目标，输出目标状态；在该位置没捕到目标时再在整个视场捕获目标，若没捕到目标输出目标状态，若捕到目标，则将捕获到的目标标识出与主跟踪目标不一致；没有主跟踪目标时，在整个视场捕获目标，若没捕到目标输出目标状态，若捕到目标，计算与其它传感器所跟踪目标是否是同一目标并做出标记。