[发明专利]一种多机器人控制协调者产生方法

摘要

本发明提供了一种多机器人控制协调者产生方法，选取多机器人网络中处于逻辑拓扑结构的中心位置的机器人为协调者；当网络中存在多个可能的中心位置时，选取周围有较多机器人数量的机器人为协调者；确定协调者后，通过广播和转发方式通知所有机器人。本发明提供的方法克服了现有技术的不足，借鉴无线传感网络的簇头选举方法和网络路由方法，有助于快速产生机器人协调者，通过选取网络逻辑拓扑的中心为协调者，减少网络协调者与其他节点之间数据传输跳数，减少数据传输延时，提高协调者与其他节点之间数据传输效率，进而提高了整个网络的数据传输效率。本发明方法不仅适用于单跳的网络中，而且适用于多跳网络中。

主权项

1.一种多机器人控制协调者产生方法，其特征在于，该方法由以下2个步骤组成：步骤1：选取多机器人网络中处于逻辑拓扑结构的中心位置的机器人为协调者；当网络中存在多个可能的中心位置时，选取周围有较多机器人数量的机器人为协调者；步骤2：确定协调者后，通过广播和转发方式通知所有机器人；所述步骤1的具体过程如下：统计网络中任意两个节点的最短路径跳数，并取出最短路径中跳数最大的路径；假设该路径的跳数为M，M为正整数，该路径的节点数为M+1；a1)当M为偶数时，取出该路径的最中间节点为协调者；a2)当M为奇数时，取出该路径最中间的两个节点，计算该两个节点的一跳邻居节点数，取一跳邻居节点数多的节点为协调者；当两个节点的一跳邻居节点数相同时，取该两个节点中节点ID小的为协调者。