[发明专利]电机角度控制方法、系统及无人机

摘要

本发明实施例提供的电机角度控制方法包括：控制器分别获取电机的目标角度数据以及电机的实际角度数据。控制器判断目标角度数据与实际角度数据是否相等，若否，则对目标角度数据以及实际角度数据进行处理，并根据处理结果导通与电机耦合的第一通路，实现电机正转；或导通与电机耦合的第二通路，实现电机反转。本发明实施例提供的电机角度控制方法、系统及无人机可以根据电机的目标角度数据以及实际角度数据的值对与电机耦合的第一通路或第二通路进行控制，以实现电机的正转或反转，与现有的电机角度控制方法相比，本申请能够实现控制过程较为简洁的同时，提高电机的控制精度。

主权项

1.一种电机角度控制方法，用于对直流有刷电机进行控制，其特征在于，所述方法包括：获取电机的目标角度数据；获取所述电机的实际角度数据；判断所述目标角度数据与实际角度数据是否相等；若否，根据所述目标角度数据以及实际角度数据执行预设操作，其中，所述执行预设操作包括以下之一：导通与所述电机耦合的第一通路以使所述电机正转；导通与所述电机耦合的第二通路以使所述电机反转，所述目标角度数据包括目标角速度值，所述实际角度数据包括实际角速度值，根据所述目标角速度值、实际角速度值以及第二PID算法获得在预设范围‑b到b内的无量纲数值a，其中|a|<|b|，若a为正，导通与所述电机耦合的第一通路以使所述电机正转；若a为负，导通与所述电机耦合的第二通路以使所述电机反转；|a|/|b|*T为周期T内电机转动的时间。