[发明专利]一种含间隙空间机械臂模拟装置

摘要

一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。

主权项

1.一种含间隙空间机械臂模拟装置，所述一种含间隙空间机械臂模拟装置包括试验台(1)、气浮台(2)、臂杆(4)、质量可调负载机构(5)、基座(6)和三个关节(3)，臂杆(4)的一端通过一个关节(3)与基座(6)连接，基座(6)固定安装在试验台(1)上，另外两个关节(3)安装在臂杆(4)上，臂杆(4)的另一端与质量可调负载机构(5)连接，质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)的下端分别各设有一个气浮机构(7)，且质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)均能通过气浮机构(7)在气浮台(2)上移动；其特征在于：每个关节(3)包括主动轴系(3‑1)、从动轴系(3‑2)和关节外壳(3‑3)，主动轴系(3‑1)和从动轴系(3‑2)并排安装在关节外壳(3‑3)上；主动轴系(3‑1)包括电动机(3‑1‑1)、减速器(3‑1‑2)、主动齿轮(3‑1‑3)和轴端挡圈(3‑1‑4)，主动齿轮(3‑1‑3)通过轴端挡圈(3‑1‑4)安装在减速器(3‑1‑2)的输出轴上，减速器(3‑1‑2)的输入轴与电动机(3‑1‑1)的转动轴连接；从动轴系(3‑2)包括从动齿轮(3‑2‑1)、连接轴(3‑2‑2)、上连接法兰(3‑2‑3)、转矩转速传感器(3‑2‑4)、传感器固定壳(3‑2‑5)、下连接法兰(3‑2‑6)、输出轴(3‑2‑7)和轴承座(3‑2‑8)，从动齿轮(3‑2‑1)套装在连接轴(3‑2‑2)上，连接轴(3‑2‑2)通过上连接法兰(3‑2‑3)与转矩转速传感器(3‑2‑4)的上端连接，转矩转速传感器(3‑2‑4)的下端通过下连接法兰(3‑2‑6)与输出轴(3‑2‑7)的上端连接，输出轴(3‑2‑7)的下端与轴承座(3‑2‑8)内的轴承连接，输出轴(3‑2‑7)与臂杆(4)连接，从动齿轮(3‑2‑1)与主动齿轮(3‑1‑3)啮合。