[发明专利]螺旋桨打磨抛光工业机器人及打磨抛光方法

摘要

本发明涉及一种螺旋桨打磨抛光工业机器人，其特征是：包括机器人主体、螺旋桨定位夹紧驱动机构和3D激光坐标定位装置；所述螺旋桨定位夹紧驱动机构包括能够调整水平位置的回转工作台，回转工作台上设置螺旋桨夹具，在螺旋桨夹具的回转中心连接零点坐标定位球；所述机器人主体包括转动件，在转动件上设置能够升降的下支承板和上支承板，在上支承板上安装机器人臂和3D激光坐标定位装置；所述机器人臂包括能够上下回转的大臂、和安装在大臂上端能够上下回转以及旋转的小臂，在小臂的端部安装能够上下回转和旋转的打磨头，在打磨头上端设置电磁阀和压力传感器。本发明能够提高加工定位准确性，显著改善螺旋桨表面打磨抛光的精确性与一致性。

主权项

1.一种螺旋桨打磨抛光工业机器人，其特征是：包括机器人主体、螺旋桨定位夹紧驱动机构和3D激光坐标定位装置；所述螺旋桨定位夹紧驱动机构包括能够调整水平方向位置的回转工作台（3），回转工作台（3）上设置用于固定螺旋桨（19）的螺旋桨夹具，螺旋桨夹具与螺旋桨旋转驱动电机（24）的动力输出端连接，在螺旋桨夹具的回转中心连接零点坐标定位球（18）；所述机器人主体包括底座（38），底座（38）上设置转动件，在转动件上设置能够升降的下支承板（42）和上支承板（6），转动件的动力输入端与驱动转动件转动的底座回转驱动装置的动力输出端连接，下支承板（42）与驱动下支承板（42）和上支承板（6）升降的大臂升降驱动装置的动力输出端连接；在所述上支承板（6）上安装机器人臂和3D激光坐标定位装置；所述机器人臂包括能够上下回转的大臂（9）、和安装在大臂（9）上端能够上下回转以及旋转的小臂（13），在小臂（13）的端部安装能够上下回转和旋转的打磨头（17），在打磨头（17）上端设置电磁阀（15）和压力传感器（16）。