[发明专利]一种双置放单元自稳型智能种植架及控制方法

摘要

本发明属于农业设备领域，公开了一种双置放单元自稳型智能种植架，包括第一置放单元、第二置放单元、伸缩装置、传感器组和控制部。第一置放单元、第二置放单元均内置基架和置放架，置放架包括多层承载部和立杆，承载部和立杆铰接，置放架装配于基架上并铰接；置放单元的基架、承载部和立杆构成平行四边机构。第一置放单元被设置于第二置放单元的前方，两置放单元的顶部相铰接。所述铰接的铰接转动方向沿横向。控制部基于传感器的测量值，操纵种植架摆动倾斜和摆动直立，承载部依次错开和再次层叠，承载部的空间姿态保持不变，置于其上的培植盆内的土或水不会洒落，不会造成土或水的浪费；种植架具有自稳定性，在摆动过程中，不会发生侧翻。

主权项

一种双置放单元自稳型智能种植架，其特征在于，包括：第一置放单元(A)、第二置放单元(B)、伸缩装置(30)、传感器组(40)和控制部(50)，所述第一置放单元(A)、第二置放单元(B)分别内置有基架(10)和置放架(20)；所述基架(10)，为种植架的支撑基础，其主要由基架本体(11)、第一连接部(12)构成，所述第一连接部(12)被设置在基架本体(11)的上部；所述置放架(20)，为种植架的承载主体，其包括至少二层承载部(22)和多支立杆(23)，承载部(22)相互平行或水平布置，承载部(22)和立杆(23)分别铰接，任二层承载部(22)和立杆(23)构成平行四边形机构；所述置放架(20)的下部被设置与立杆(23)相关联的第二连接部(21)，所述第一连接部(12)和第二连接部(21)相配合，所述置放架(20)和基架(10)装配，第二连接部(21)和第一连接部(12)相铰接，所述铰接的铰接转动方向沿横向设置，所述基架(10)、任一承载部(22)和立杆(23)构成平行四边形机构；所述第一置放单元(A)设置在第二置放单元(B)的前方，第一置放单元(A)的顶部和第二置放单元(B)的顶部相铰接，该铰接的铰接转动方向沿横向设置；所述平行四边形机构适于种植架的置放架(20)相对于与其相连接的基架(10)沿与所述铰接转动方向相垂直的纵向平面作纵向摆动；所述伸缩装置(30)包括驱动装置(31)及伸缩机构(32)，所述伸缩机构(32)分别和第一置放单元(A)、第二置放单元(B)相连接，用以驱动种植架作纵向摆动；所述传感器组(40)包括用于测量置放架(20)摆动幅度的位移传感器(41)；所述控制部(50)基于对传感器组(40)反馈的测量值的运算结果对置放架(20)进行摆动控制。