[发明专利]基于机器视觉的采煤机摇臂采高检测方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的采煤机摇臂采高检测方法，在采煤机摇臂和机身位置处安置定位标识，并通过固定安装在采煤机上的摄像机对采煤机图像进行采集，对采集的采煤机图像采用双边滤波和分段线性变换进行预处理；采用基于K‑means均值聚类的边缘检测方法进行图像分割；利用Hough变换对分割得到的采煤机图像进行定位标识所在直线检测，得到采煤机摇臂与机身处定位标识所在直线的端点坐标；根据定位标识端点坐标计算采煤机摇臂倾角，进而得到采煤机摇臂的采高。本发明融合机器视觉技术、计算机技术和图像处理技术，能够根据采煤机图像自动计算出采煤机摇臂倾角，为煤矿井下采煤机摇臂的采高测量提供必要的技术支持，对于保障采煤机安全运行有着重要的意义。

主权项

一种基于机器视觉的采煤机摇臂采高检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：分别在采煤机摇臂轴线和机身销轴轴线上安置定位标识，利用安装在采煤机上的摄像机对采煤机图像进行采集和预处理；步骤2：利用基于K‑means均值聚类的边缘检测方法，对预处理后的采煤机图像进行图像分割，为后续采煤机摇臂及机身直线提取做准备工作；步骤3：在对采煤机图像分割的基础上，提取采煤机摇臂定位标识和机身定位标识所形成的直线，以及直线的端点坐标；步骤4：利用步骤3提取的采煤机摇臂和机身所在直线的端点坐标，计算摇臂相对机身倾角，根据摇臂长度和采煤机相对地面倾角计算得到采煤机摇臂采高。