[发明专利]一种用于步履挖机行走装置的归位控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开一种用于步履挖机行走装置的归位控制系统及其归位控制方法，步履挖机行走装置包括车体、支腿和轮胎，归位控制系统包括控制器、支腿归位组件和轮胎归位组件，支腿归位组件包括第一液压阀、设置在支腿的一端监测支腿的摆动角度的摆动角度检测装置和驱动支腿摆动的支腿摆动油缸，控制器通过第一液压阀控制支腿摆动油缸，轮胎归位组件包括第二液压阀、驱动轮胎进行转向的转向油缸和设置在支腿的另一端监测轮胎的转向角度的转向角度检测装置，控制器通过第二液压阀控制转向油缸。本发明的归位控制系统操作简化、提升效率，而且归位精确远远高于人工操作，并减小了各轮胎间的对应角度误差，从而降低了轮胎的磨损，提高了轮胎的使用寿命。

主权项

1.一种用于步履挖机行走装置的归位控制方法，所述步履挖机行走装置包括车体、支腿和轮胎，所述支腿为3个以上，每个支腿的一端与车体可摆动连接，每个支腿的另一端连接至少一个轮胎，其特征在于：所述归位控制系统包括控制器、支腿归位组件和轮胎归位组件，所述支腿归位组件包括第一液压阀、支腿摆动油缸和摆动角度检测装置，摆动角度检测装置设置在支腿的一端监测支腿的摆动角度，支腿摆动油缸驱动支腿摆动动作，控制器通过第一液压阀控制支腿摆动油缸工作，所述轮胎归位组件包括第二液压阀、转向油缸和转向角度检测装置，转向角度检测装置设置在支腿的另一端监测轮胎的转向角度，转向油缸驱动轮胎进行转向动作，控制器通过第二液压阀控制转向油缸的工作；其特征在于：归位控制方法包括以下步骤：S1：获取操作者发送的归位请求；S2：分别当前采集每个支腿摆动角度以及每个转向轮胎的转向角度；S3：根据归位请求的内容分别确定每个支腿的目标摆动角度以及每个转向轮胎的目标转向角度；步骤S3具体包括以下步骤：S3.1：判定归位请求是否为支腿和轮胎同时归位请求；S3.2：若是同时归位请求，则该归位请求对应的支腿的目标摆动角度为预设的固定摆动角度，且则该归位请求对应的轮胎的目标转向角度为预设的固定转向角度；S3.3：若仅是轮胎归位请求，则依据该轮胎归位请求的轮胎对应的支腿的当前摆动角度获取该轮胎的目标转向角度；S4：控制器依据每个支腿的目标摆动角度以及每个转向轮胎的目标转向角度分别驱动对应的支腿归位组件和轮胎归位组件控制对应的支腿或轮胎进行归位控制。