[发明专利]面向智能机器人的目标物检测追踪识别方法和系统

摘要

本发明提供一种面向智能机器人的目标物检测追踪识别方法，其包括以下步骤：获取多模态输入信息中的图片信息，检测存在待追踪目标物时，对目标物进行追踪，并生成目标物位置信息和目标物追踪编号，令目标物追踪编号对应目标物身份标记，身份标记为未知；基于目标物位置信息对输入图片中的目标物进行矫正操作；针对矫正后的目标物图片对目标物进行识别；保留识别结果直到输入图片中不存在目标物为止，并使用识别结果更新目标物追踪编号对应的身份标记。通过在人脸跟踪检测过程中保留之前的识别结果，可以有效地缩短人脸识别时间，从而使得智能机器人在与人的交互过程中能够很好地与用户持续交互，同时保证头部始终朝向人脸的位置。

主权项

1.一种面向智能机器人的目标物检测追踪识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n目标物位置信息获取步骤，获取多模态输入信息中的图片信息，检测存在待追踪目标物时，对所述目标物进行追踪，并生成目标物位置信息和目标物追踪编号，令所述目标物追踪编号对应所述目标物身份标记，所述身份标记为未知；/n图片矫正步骤，基于目标物位置信息对输入图片中的目标物进行矫正操作；/n身份识别步骤，针对矫正后的目标物图片对目标物进行识别，/n身份更新步骤，保留识别结果直到输入图片中不存在目标物为止，并使用所述识别结果更新所述目标物追踪编号对应的身份标记，其中，所述方法的追踪线程和检测线程具体包括：/n第一追踪步骤，接收含有目标物的当前图片，根据所述当前图片以及先前图片上的目标物位置来更新目标物在当前图片上的第一位置信息，将更新的第一位置信息保存在第一追踪器中，并输出选框序列；/n检测步骤，复制所接收的含有目标物的当前图片，基于检测算法来检测目标物在所述当前图片中的第二位置信息并对当前图片进行目标物矫正；/n第二追踪步骤，基于当前图片之前和之后所接收的图片以及所述第二位置信息进行目标物位置的追踪，得到当前时间点上接收的图片上的目标物的精确位置信息，将所述精确位置信息和与所述精确位置信息对应的目标物追踪编号保存在第二追踪器中。/n