[发明专利]多无人机协同多目标分配方法

摘要

本发明涉及一种多无人机协同多目标分配方法，首先对多个无人机和多个目标分别进行编号，U表示无人机数量，T表示目标数量；然后根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型，其中，无人机飞行代价参数包含：航程代价、执行时间代价、损毁代价；最后使用启发式遗传算法对飞行代价模型进行优化求解，直到满足优化目标。本发明通过在飞行代价中加入无人机损毁代价；针对无人机和目标数量关系，提炼出三种最基本情况进行建模，使模型贴近实际；在进行目标分配时，采用启发式遗传算法，通过引入启发式信息，有效加快算法执行效率，避免遗传算法早熟问题，在收敛速度、收敛值方面优于基本遗传算法和差分进化算法。

主权项

1.一种多无人机协同多目标分配方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤1、对多个无人机和多个目标分别进行编号，分别用1,2,…,U表示无人机编号，1,2,…,T进行表示目标编号，其中，U表示无人机数量，T表示目标数量；步骤2、根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型F(x)，其中，U和T的大小关系包含：U＞T，U＝T和U＜T三种情形，无人机飞行代价参数包含：航程代价、执行时间代价、损毁代价；步骤3、使用启发式遗传算法对飞行代价模型进行优化求解，直到满足优化目标。