[发明专利]一种多工业机器人的协同控制方法有效
| 申请号： | 201610955203.5 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106502095B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 郑松;吕冬冬;曾其鋆;何伟东;张望;李贝贝;陈智呈;孙云 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多工业机器人的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：设计并开发通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；步骤S2：设计和开发工业机器人的组态元件；步骤S3：开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；步骤S4：开发人机界面组态程序；步骤S5：将工业机器人控制组态程序通过以太网离线传送或在线传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；步骤S6：采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；步骤S7：运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。
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