[发明专利]一种基于单目机器视觉的身高测量方法

摘要

本发明公开的一种基于单目机器视觉的身高测量方法，包括以下步骤：机器人头部的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识；所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点，计算出当前视场的单应性矩阵；通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域，从而计算出待测人头顶的像素坐标；进而计算出所述待测人的身高。本发明的基于单目机器视觉的身高测量方法，操作及计算简单，待测人员无需他人帮助即可完成自我测高，测量方法为非接触式的，进一步提高了测量精度，也加快了测量速度。

主权项

一种基于单目机器视觉的身高测量方法，其特征在于，包括以下步骤：待测人站在平面标识上指定的区域；机器人保持头部处于水平状态，通过调整所述机器人与所述待测人的距离使位于所述机器人上的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识；所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点，根据单应性矩阵xy1=sM[r1,r2,r3,t]XYZ1=sM[r1,r2,t]XY1]]>计算出当前视场的单应性矩阵H＝M[r1,r2,r3,t]；其中，(x，y，1)表示视觉定位标识中任一角点在第一摄像机的图像坐标系中像素坐标的齐次坐标；(X，Y，Z，1)表示所述角点在视觉定位标识坐标系中的齐次坐标，选取视觉定位标识平面为Z＝0，则所述角点在所述视觉定位标识坐标系中的齐次坐标即简化为(X，Y，0，1)；s为引入的任意尺度比例参数，M为摄像机内部参数矩阵，r1、r2、r3分别表示视觉定位标识坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矩阵中的三个列向量，t为平移向量；通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域，从而计算出待测人头顶的像素坐标(x0,y0)；根据单应性矩阵xy1=sM[r1,r2,r3,t]XYZ1]]>代入x＝x0,y＝y0,X＝0即可求得Z，Z即所述待测人的身高。