[发明专利]一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人

摘要

本发明涉及一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人，包括移动小车、图像采集装置、激光器和控制系统，移动小车包括电池组、车架、车轮支架和车轮，控制系统包括工控机、图像处理系统和多轴运动控制卡和输入输出接口，移动小车还设有四自由度并联机构，控制系统分别与图像采集装置、激光器和四自由度并联机构连接。本发明结构简单、易于控制，能够在不同行距的作物行间进行作业，且四自由度并联机构能够实现两维转动和两维移动，能够补偿由于小车前进所带来的杂草与激光束位置的改变，进而使激光束始终瞄准目标杂草位置，大大提高了除草作业的精准度和效率。

主权项

一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人，包括移动小车、图像采集装置、激光器(13)和控制系统(1)，其特征在于，所述移动小车还设有四自由度并联机构，所述控制系统(1)分别与图像采集装置、激光器和四自由度并联机构连接；所述图像采集装置用于采集图像信号；所述控制系统用于根据图像信号控制四自由度并联机构；所述四自由度并联机构用于调节激光器(13)的位置和发射激光的方向。