[发明专利]一种基于极点配置的电动汽车起步抖动主动控制方法有效
| 申请号： | 201610956107.2 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106541855B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 郭荣;王梦佳 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60L15/28 | 分类号： | B60L15/28;B60W30/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于极点配置的电动汽车起步抖动主动控制方法，该方法包括如下步骤：(1)建立电动汽车系统原始状态空间模型，确定电机转速ωm对电机转矩Tm的传递函数Gm(s)；(2)构造状态观测器，该状态观测器输出观测值包括观测电机转速ωm、车轮角速度ωw以及半轴扭转角θ；(3)设计反馈控制器，将状态观测器输出端连接反馈控制器输入端，反馈控制器输出端连接至电机控制器输入端，形成闭环控制系统；(4)根据反馈控制器增益和状态观测器输出观测值产生电机补偿转矩；(5)将电动汽车整车控制器输出电机期望转矩减去电机补偿转矩得到闭环控制系统的电机转矩，根据此电机转矩控制电机运动。与现有技术相比，本发明控制方法简单、控制效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 极点 配置 电动汽车 起步 抖动 主动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于极点配置的电动汽车起步抖动主动控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)建立电动汽车系统原始状态空间模型，确定电机转速ωm对电机转矩Tm的传递函数Gm(s)；(2)根据电动汽车系统原始状态空间模型和传递函数Gm(s)极点构造状态观测器，该状态观测器输出观测值包括观测电机转速ωm、车轮角速度ωw以及半轴扭转角θ；(3)设计反馈控制器，将状态观测器输出端连接反馈控制器输入端，反馈控制器输出端连接至电机控制器输入端，形成闭环控制系统；(4)根据反馈控制器增益和状态观测器输出观测值产生电机补偿转矩；(5)将电动汽车整车控制器输出电机期望转矩减去电机补偿转矩得到闭环控制系统的电机转矩，根据此电机转矩控制电机运动。
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