[发明专利]一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610958133.9 | 申请日： | 2016-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN108015761B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张银炎;李帅 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统，包括：实时获取单连杆柔性机械臂的状态量的值；根据所述状态量的值利用设定估计模型估计所述单连杆柔性机械臂的状态空间模型中的未知的参数，并得到相应的未知参数估计值；根据给定轨迹、所述未知参数估计值及自适应近优控制率公式得出控制量，以使得所述控制量能够控制所述单连杆柔性机械臂沿所述给定轨迹运行；利用所述控制量控制所述单连杆柔性机械臂运行。本发明在不知道单连杆柔性机械臂状态空间模型中的未知参数值的情况下，能通过控制量对单连杆柔性机械臂进行控制，以实现单连杆柔性机械臂的末端对所述给定轨迹的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 柔性 机械 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种单连杆柔性机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取单连杆柔性机械臂的状态量的值；根据所述状态量的值利用设定估计模型估计所述单连杆柔性机械臂的状态空间模型中的未知的参数，并得到相应的未知参数估计值；根据给定轨迹、所述未知参数估计值及自适应近优控制率公式得出控制量，以使得所述控制量能够控制所述单连杆柔性机械臂沿所述给定轨迹运行；利用所述控制量控制所述单连杆柔性机械臂运行。
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