[发明专利]图像处理装置以及方法

摘要

本发明涉及图像处理装置以及方法。图像处理装置根据表示对象物的形状的多个第一特征点的集合即模型图案，在通过视觉传感器(10)拍摄到的输入数据中检测出对象物的图像，该图像处理装置具有：对象物检测部(23)，其进行从该输入数据提取出的多个第二特征点与构成模型图案的多个第一特征点的匹配而检测出对象物的图像；对应点选择部(24)，其针对对象物的图像中的各个图像，选择与第一特征点对应的第二特征点，并作为对应点而进行存储；以及模型图案修正部(25)，其计算出与各个第一特征点相关联的多个对应点的预定的物理量的统计量，根据统计量来修正第一特征点。

主权项

1.一种图像处理装置，根据表示对象物的形状的多个第一特征点的集合即模型图案，在通过视觉传感器拍摄到的输入数据中检测出上述对象物的图像，该图像处理装置的特征在于，具备：对象物检测部，其针对拍摄对象物得到的多个输入数据中的各个输入数据，进行从该输入数据提取出的多个第二特征点与构成上述模型图案的多个第一特征点的匹配而检测出上述对象物的一个至多个图像；对应点选择部，其针对根据上述多个输入数据检测出的一个至多个对象物的图像中的各个图像，从构成该图像的多个第二特征点中选择出与构成上述模型图案的上述多个第一特征点对应的第二特征点，将该第二特征点作为对应点而与该第一特征点关联起来进行存储；以及模型图案修正部，其针对构成上述模型图案的多个第一特征点中的各个第一特征点，根据在与该第一特征点相关联的多个上述对应点中的各个对应点决定的预定的物理量计算出统计量，根据计算出的上述预定的物理量的统计量来修正该第一特征点。